大疆激光點(diǎn)云相機(jī)禪思L2技術(shù)參數(shù)

技術(shù)參數(shù)總體參數(shù)產(chǎn)品名稱

禪思 L2

尺寸

長(zhǎng) 155 毫米，寬 128 毫米，高 176 毫米

重量

905±5 克

系統(tǒng)功耗

28 瓦（典型值）
58 瓦（大值）

防護(hù)等級(jí)

IP54

支持機(jī)型

經(jīng)緯 M300 RTK（需配合 DJI RC Plus 使用）
Matrice 350 RTK

存儲(chǔ)溫度

-20℃ 至 60℃

系統(tǒng)性能量程

450 米（反射率 50%，0 klx)
250 米（反射率 10%，100 klx)

以上數(shù)據(jù)為典型值。測(cè)試條件：平面目標(biāo)，目標(biāo)尺寸大于激光光束直徑，大氣能見(jiàn)度為 23 公里，激光垂直入射。補(bǔ)充說(shuō)明：晴天情況下的量程短于陰天；如果一束激光擊中不止一個(gè)目標(biāo)，激光脈沖能量被分散，可測(cè)量距離可能縮短；測(cè)量距離于 500 米截止。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)率

單回波：大 240000 點(diǎn)/秒
多回波：大 1200000 點(diǎn)/秒

系統(tǒng)精度

平面精度：5 厘米@150 米
高程精度：4 厘米@150 米

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開(kāi)慣導(dǎo)標(biāo)定），使用重復(fù)掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過(guò) 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點(diǎn)。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時(shí)打開(kāi)點(diǎn)云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開(kāi)啟點(diǎn)云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

實(shí)時(shí)點(diǎn)云上色模式

反射率、高度、距離、真彩

激光雷達(dá)測(cè)距精度（RMS 1σ）

2 厘米@150 米

在環(huán)境溫度為 25℃、目標(biāo)物體反射率為 80%、于 150 米外的條件下測(cè)得。具體數(shù)值與測(cè)試條件相關(guān)，僅供參考，請(qǐng)以實(shí)際測(cè)量結(jié)果為準(zhǔn)。

大支持回波數(shù)量

5

掃描模式

非重復(fù)掃描，重復(fù)掃描

FOV

重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 3°
非重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 75°

小測(cè)量距離

3 米

激光發(fā)散角

水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad

在半高寬條件下測(cè)得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距離，激光光束的直徑增加 6 厘米。

激光波長(zhǎng)

905 納米

激光光斑大小

水平 4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）

激光脈沖發(fā)射頻率

240 kHz

激光安全等級(jí)

Class 1（IEC 60825-1:2014）

可達(dá)發(fā)射極限（AEL）

233.59 nJ

參考口徑

有效口徑 23.85 毫米（等效圓形）

5 納秒內(nèi)激光脈沖大發(fā)射功率

46.718 瓦

慣導(dǎo)系統(tǒng)IMU 更新頻率

200 Hz

加速度計(jì)量程

±6g

角速度計(jì)量程

±300dps

航向精度（RMS 1σ）

實(shí)時(shí)：0.2°，后處理：0.05°

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開(kāi)慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過(guò) 1500 米。

俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）

實(shí)時(shí)：0.05°，后處理：0.025°

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開(kāi)慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過(guò) 1500 米。

水平定位精度

RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm

垂直定位精度

RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm

測(cè)繪相機(jī)傳感器

4/3 CMOS，有效像素 2000 萬(wàn)

鏡頭

FOV：84°
等效焦距：24 mm
光圈：f/2.8 至 f/11
對(duì)焦點(diǎn)：1 米至無(wú)窮遠(yuǎn)（帶自動(dòng)對(duì)焦）

快門(mén)速度

機(jī)械快門(mén)：2 至 1/2000 秒
電子快門(mén)：2 至 1/8000 秒

快門(mén)壽命

20 萬(wàn)次

照片尺寸

5280 × 3956（4:3）

照片拍攝模式及參數(shù)

單拍：2000 萬(wàn)像素
定時(shí)拍照：2000 萬(wàn)像素
JPEG 定時(shí)拍間隔：0.7/5/20/30/60 秒
RAW/JPEG + RAW 定時(shí)拍間隔：2/3/5/7/ 秒

錄像編碼及分辨率

H.264
4K：3840 × 2160@30fps
FHD：1920 × 1080@30fps

ISO

視頻：100 至 6400
照片：100 至 6400

視頻碼率

4K：85Mbps
FHD：30Mbps

支持文件系統(tǒng)

exFAT

圖片格式

JPEG/DNG（RAW）

視頻格式

MP4（MPEG-4 AVC/H.264）

云臺(tái)參數(shù)穩(wěn)定系統(tǒng)

3 軸（俯仰，橫滾，偏航）

角度抖動(dòng)量

0.01°

安裝方式

DJI SKYPORT 快拆

機(jī)械角度范圍

俯仰：-143° 至 +43°
平移：±105°

* 以上數(shù)據(jù)為結(jié)構(gòu)限位，非控制軟限位。

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍

俯仰：-120° 至 +30°
平移：±90°

工作模式

跟隨/自由/回中

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)原始數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

照片/IMU/點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)/GNSS 數(shù)據(jù)/標(biāo)定文件

點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

實(shí)時(shí)建模數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

支持的存儲(chǔ)卡類型

microSD 卡；大支持 256GB 容量，順序?qū)懭胨俣?≥50MB/s，傳輸速度達(dá)到 UHS-I Speed Grade 3，請(qǐng)使用推薦存儲(chǔ)卡。

推薦存儲(chǔ)卡類型

Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC

后處理支持軟件

大疆智圖

數(shù)據(jù)格式

大疆智圖支持導(dǎo)出以下標(biāo)準(zhǔn)格式的點(diǎn)云模型：
PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB。