西門(mén)子經(jīng)銷(xiāo)軟啟動(dòng)器中國(guó)代理商西門(mén)子代理公司國(guó)際化工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品供應(yīng)商，西門(mén)子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90 伺服控制系統(tǒng)；6EP電源；電線；電纜；網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)；工控機(jī)等工業(yè)自動(dòng)化的設(shè)計(jì)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、項(xiàng)目選型安裝調(diào)試等相關(guān)服務(wù)是專(zhuān)業(yè)從事工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)、機(jī)電一體化裝備和信息化軟件系統(tǒng)集成和硬件維護(hù)服務(wù)的綜合性企業(yè)。
與西門(mén)子品牌合作，只為能給中國(guó)的客戶(hù)提供值得信賴(lài)的服務(wù)體系，我們的業(yè)務(wù)范圍涉及工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、技術(shù)服務(wù)、安裝調(diào)試、銷(xiāo)售及配套服務(wù)領(lǐng)域。
建立現(xiàn)代化倉(cāng)儲(chǔ)基地、積累充足的產(chǎn)品儲(chǔ)備、引入萬(wàn)余款各式工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品，我們以持續(xù)的卓越與服務(wù)，取得了年銷(xiāo)售額10億元的佳績(jī)，憑高滿(mǎn)意的服務(wù)贏得了社會(huì)各界的好評(píng)及青睞。
其產(chǎn)品范圍包括西門(mén)子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各類(lèi)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品。
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西門(mén)子中國(guó)授權(quán)代理商—— 潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司，本公司坐落于松江工業(yè)區(qū)西部科技園，西邊和全球zhuming芯片制造商臺(tái)積電毗鄰，東邊是松江大學(xué)城，向北5公里是佘山國(guó)家旅游度假區(qū)。
軌道交通9號(hào)線、滬杭高速公路、同三國(guó)道、松閔路等交通主干道將松江工業(yè)區(qū)與上海市內(nèi)外連接，交通十分便利。
目前，潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司將產(chǎn)品布局于中、高端自動(dòng)化科技產(chǎn)品領(lǐng)域，PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調(diào)速器、電線電纜、驅(qū)動(dòng)伺服產(chǎn)品、數(shù)控設(shè)備SIEMENS低壓配電與控制產(chǎn)品及軟起動(dòng)器等西門(mén)子中國(guó)有限公司授權(quán)——潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司為西門(mén)子中國(guó)代理商，主要供應(yīng)全國(guó)范圍：西門(mén)子PLC代理商SIEMENS可編程控制器PLC模塊、HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調(diào)速器、電線電纜、驅(qū)動(dòng)伺服產(chǎn)品、數(shù)控設(shè)備SIEMENS低壓配電與控制產(chǎn)品及軟起動(dòng)器等按照以下步驟控制軸： 1. 要獲取對(duì)工藝對(duì)象的主控制權(quán)限并建立與 CPU 的在線連接，請(qǐng)單擊“主控制”(Master control) 區(qū)域中的“激活”(Activate) 按鈕。
將顯示一條警告消息。
2. 必要時(shí)，需調(diào)整設(shè)備狀況監(jiān)視，單擊“確定”(OK)。
3. 要啟用工藝對(duì)象，則需在“軸”(Axis) 區(qū)域中單擊“啟用”(Enable) 按鈕。
設(shè)置設(shè)備狀況監(jiān)視時(shí)間 監(jiān)視時(shí)間 結(jié)果 過(guò)低 由于超出監(jiān)視時(shí)間而頻繁返回主控制，并且軸以最大減速度停止，因?yàn)?TIA Portal 和 CPU 之間的通信時(shí)間長(zhǎng)于組態(tài)的監(jiān)視時(shí)間。
合適 不超過(guò)監(jiān)視時(shí)間，當(dāng)在線連接丟失或超出狀況監(jiān)視時(shí)間時(shí)，軸會(huì)及時(shí)停止。
建 議：1000 ms 至 2000 ms 過(guò)高 TIA Portal 與 CPU 之間的連接中斷或 TIA Portal 與 CPU 之間的通信時(shí)間過(guò) 長(zhǎng)，軸也仍會(huì)繼續(xù)以軸控制面板的最后設(shè)定值移動(dòng)。
軸未及時(shí)停止，因?yàn)楸O(jiān)視 時(shí)間仍在運(yùn)行。
結(jié)果 與 CPU 建立了在線連接，軸控制面板或優(yōu)化接管工藝對(duì)象的主控制，并啟用了工藝對(duì)象。
軸控制面板或優(yōu)化具有主控制權(quán)時(shí)的行為 軸只能通過(guò)軸控制面板或優(yōu)化運(yùn)行。
對(duì)軸的訪問(wèn)被另一個(gè) TIA Portal 實(shí)例阻止。
用戶(hù)程序?qū)υ摴に噷?duì)象的功能無(wú)任何影響。
拒絕從用戶(hù)程序到工藝對(duì)象執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)，并 報(bào)告錯(cuò)誤（“ErrorID”= 16#8012：軸控制面板已啟用）。
在接管主控制之前，對(duì)軸組態(tài)的更改不會(huì)生效。
在以下情況下，軸控制面板或優(yōu)化將保留主控制并且軸保持移動(dòng)： ? 軸控制面板/優(yōu)化嵌入在 TIA Portal 中，可以切換到不同的窗口，例如切換到跟蹤。
使用拆 分編輯器空間選項(xiàng)可使用軸控制面板和軌跡。
在以下情況下，軸控制面板或優(yōu)化將保留主控制但以最大減速度停止軸。
? 軸控制面板或優(yōu)化在 TIA Portal 中被替換，在 TIA Portal 中切換到不同的窗口，例如，切換 到項(xiàng)目樹(shù)。
切換到 TIA Portal 之外的窗口。
? “停止”(Stop) 按鈕被另一個(gè)對(duì)話窗口隱藏或由于滾動(dòng)而不再可見(jiàn)。
在以下情況下，軸以最大減速度停止，軸控制面板/優(yōu)化將主控制權(quán)返回給用戶(hù)程序。
? 與 CPU 的在線連接失敗，狀況監(jiān)視時(shí)間已過(guò)。
將顯示錯(cuò)誤消息“ErrorID”= 16#8013。
調(diào)整警告中設(shè)備狀況監(jiān)視的時(shí)間。
? 與 CPU 的在線連接會(huì)因通信負(fù)載過(guò)高而受損。
在報(bào)警顯示日志中輸入以下消息：“調(diào)試錯(cuò) 誤。
控制器和 TIA Portal 之間的設(shè)備狀況故障”。
調(diào)整警告中設(shè)備狀況監(jiān)視的時(shí)間。
? 對(duì)話窗口（例如“另存為”(Save as)）會(huì)覆蓋軸控制面板或優(yōu)化。
使用軸控制面板進(jìn)行回零 (S7-1500, S7-1500T) 通過(guò)回原點(diǎn)，可創(chuàng)建工藝對(duì)象的位置和機(jī)械位置之間的關(guān)系。
將工藝對(duì)象中的實(shí)際位置值 指定為回原點(diǎn)標(biāo)記。
該回原點(diǎn)標(biāo)記代表一個(gè)已知的機(jī)械位置。
“回原點(diǎn)”(Homing) 模式對(duì)應(yīng)于“Mode”= 3 時(shí)的主動(dòng)回原點(diǎn)。
工藝對(duì)象定位軸/同步軸將根據(jù)主 動(dòng)回原點(diǎn) (頁(yè) 121)的組態(tài)執(zhí)行回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
軸控制面板中的“設(shè)置起始位置”(Set home position) 操作模式對(duì)應(yīng)于“Mode”= 0 時(shí)的直接回原 點(diǎn)（juedui）。
更多關(guān)于回原點(diǎn)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“回原點(diǎn) (頁(yè) 117)”部分。
說(shuō)明 帶juedui值編碼器的軸 juedui值編碼器調(diào)整在軸控制面板中不可用。
通過(guò)“Mode”= 6 或 7 的情況下的運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_Home”執(zhí)行juedui值編碼器調(diào)整。
使軸主動(dòng)回原點(diǎn) 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 必須組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn) (頁(yè) 121)參數(shù)。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“回原點(diǎn)”(Homing)。
2. 在“位置”(Position) 文本框中輸入起始位置。
3. 輸入加速度、減速度和加加速度的設(shè)定值。
4. 單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
將開(kāi)始回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
結(jié)果 軸執(zhí)行在“主動(dòng)回原點(diǎn)”(Active homing) 下組態(tài)的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
設(shè)置軸的起始位置 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“設(shè)置起始位置”(Set home position)。
2. 輸入軸要回到的位置。
3. 單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
結(jié)果 輸入的位置已設(shè)置為實(shí)際位置，軸狀態(tài)設(shè)置為“已回原點(diǎn)”(Homed使用軸控制面板遍歷軸 (S7-1500, S7-1500T) 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 加速度、減速度和加加速度的設(shè)定值已輸入在控制區(qū)中。
? 軸已歸位（juedui定位軸）。
點(diǎn)動(dòng)軸 在軸控制面板的“點(diǎn)動(dòng)”(Jog) 操作模式下，運(yùn)動(dòng)命令通過(guò)點(diǎn)動(dòng)來(lái)完成。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“點(diǎn)動(dòng)”(Jog)。
2. 要沿正方向運(yùn)動(dòng)軸，使“正向”(Forward) 按鈕保持按下?tīng)顟B(tài)。
3. 要沿負(fù)方向運(yùn)動(dòng)軸，使“反向”(Backward) 按鈕保持按下?tīng)顟B(tài)。
在軸控制面板中指定速度/速率 對(duì)于“速度/速率設(shè)定值”(Velocity/speed setpoint) 操作模式，軸將按指定的速度移動(dòng)，直到將其 停止。
系統(tǒng)將按照“控制器”(Controller) 下指定的設(shè)定值執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中選擇“速度/速率設(shè)定值”(Velocity/speed setpoint)。
2. 在“速度設(shè)定值”(Velocity setpoint) 文本框中輸入速度/速率設(shè)定值。
3. 要沿正方向運(yùn)動(dòng)軸，則需單擊“正向”(Forward) 按鈕。
4. 要沿負(fù)方向運(yùn)動(dòng)軸，單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止軸。
相對(duì)定位軸 定位通過(guò)指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動(dòng)態(tài)參數(shù)作為受控的相對(duì)遍歷運(yùn)動(dòng)方式執(zhí)行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇條目“相對(duì)定位”(Relative positioning)。
2. 指定要移動(dòng)的軸的距離。
可以指定負(fù)向距離；會(huì)反轉(zhuǎn)遍歷方向。
通過(guò)單擊“正向”(Forward) 按鈕，軸將沿負(fù)向移動(dòng)，亦然。
3. 指定遍歷運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。
4. 要將軸移動(dòng)指定距離，請(qǐng)單擊“正向”(Forward) 按鈕。
要將軸沿方向移動(dòng)指定距離，請(qǐng) 單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運(yùn)動(dòng)。
定位通過(guò)指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動(dòng)態(tài)參數(shù)作為受控的juedui遍歷運(yùn)動(dòng)方式執(zhí)行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇“juedui定位”(Absolute positioning)。
2. 輸入目標(biāo)位置。
3. 指定遍歷運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。
4. 無(wú)模數(shù)設(shè)置的軸：要將軸移動(dòng)到指定的目標(biāo)位置，請(qǐng)單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
有模數(shù)設(shè)置的軸：要將軸定位在模數(shù)范圍內(nèi)，請(qǐng)單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕。
軸定位在模數(shù)運(yùn)算范圍內(nèi)。
模數(shù)運(yùn)算范圍以外的位置設(shè)置將重新計(jì)算至模數(shù)運(yùn)算范 圍。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運(yùn)動(dòng)。
6.5 在軸控制面板中指定動(dòng)態(tài)值 (S7-1500, S7-1500T) 在軸控制面板的操作模式中，可指定遍歷軸的動(dòng)態(tài)值。
在使用軸控制面板之前組態(tài)動(dòng)態(tài)限值，以便限制來(lái)自軸控制面板的指定動(dòng)態(tài)值，并相應(yīng)地進(jìn)行 動(dòng)態(tài)值的默認(rèn)設(shè)置。
在首次調(diào)試期間，應(yīng)以較低的動(dòng)態(tài)值遍歷軸。
將動(dòng)態(tài)值減小到小于默認(rèn)設(shè)置。
軸的遍歷符合預(yù) 期時(shí)，逐漸增加動(dòng)態(tài)值。
調(diào)整工藝對(duì)象組態(tài)中的動(dòng)態(tài)默認(rèn)值和動(dòng)態(tài)限值。
軸控制面板中的動(dòng)態(tài)值不會(huì)自動(dòng)應(yīng)用 于工藝對(duì)象的組態(tài)。
為工藝對(duì)象設(shè)置的速度超馳或轉(zhuǎn)數(shù)超馳在操作軸控制面板時(shí)有效。
動(dòng)態(tài)值的默認(rèn)設(shè)置 調(diào)用軸控制面板時(shí)動(dòng)態(tài)值的默認(rèn)設(shè)置如下： 動(dòng)態(tài)值 默認(rèn)值 速度/ 速度設(shè)定值 未選擇“回零”(Homing) 操作模式時(shí)軸遍歷的速度或速率。
默認(rèn)設(shè)置：“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態(tài)的值的 10%。
加速度 軸遍歷的加速度。
默認(rèn)設(shè)置：“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態(tài)的值的 10%。
減速度 軸遍歷的減速度。
默認(rèn)設(shè)置：“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態(tài)的值的 ****。
加加速度 軸遍歷的加加速度。
默認(rèn)設(shè)置：“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態(tài)的值的 ****。
6.6 優(yōu)化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 以下部分介紹如何使用軸控制面板優(yōu)化驅(qū)動(dòng)裝置的位置控制器具體操作方式取決于所分配的驅(qū)動(dòng)裝置： ? 使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置 ? 不使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置 ? 不使用 DSC 的驅(qū)動(dòng)裝置 要求 ? CPU 必須處于 RUN 模式。
? 項(xiàng)目已創(chuàng)建并下載到 CPU 中。
? 工藝對(duì)象已通過(guò)用戶(hù)程序禁用（“MC_Power.Enable”= FALSE）。
? 工藝對(duì)象的軸控制面板未被 TIA Portal 的其它安裝使用。
? 軸已啟用可進(jìn)行調(diào)試。
使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置的操作步驟 要優(yōu)化位置控制器，請(qǐng)按以下步驟操作： 1. 可在“測(cè)量組態(tài)”(Measurement configuration) 區(qū)域中組態(tài)測(cè)試步的距離、持續(xù)時(shí)間和動(dòng)態(tài) 值。
2. 單擊“優(yōu)化驅(qū)動(dòng)裝置的值”(Optimize values in drive) 旁的綠色箭頭。
隨即進(jìn)入 Startdrive 對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行優(yōu)化。
3. 使用一鍵優(yōu)化 (OBT) 在 Startdrive 中自動(dòng)優(yōu)化控制器。
4. 導(dǎo)航回軸的優(yōu)化。
“驅(qū)動(dòng)裝置已優(yōu)化”(Drive optimized) 顯示為綠色。
5. 單擊“應(yīng)用來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的值”(Apply values from drive) 按鈕。
將應(yīng)用以下值： – 增益（Kv 因子）工藝對(duì)象采用來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的值的 50% (r5276)。
– 轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間：工藝對(duì)象采用來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的值 (r5277)。
驅(qū)動(dòng)裝置在線連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的在線值。
驅(qū)動(dòng) 裝置未在線連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的離線值。
6. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動(dòng)正向或反向優(yōu)化測(cè)試步驟。
在指定持續(xù)時(shí)間內(nèi)，將根據(jù)指定距離輸出設(shè)定值。
軸將移動(dòng)指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區(qū)域創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)的跟蹤記錄（設(shè)定值和實(shí)際值）。
7. 評(píng)估跟蹤記錄。
8. 如果優(yōu)化結(jié)果未達(dá)到您的要求，可繼續(xù)調(diào)節(jié)增益 (KV)。
9. 在項(xiàng)目中應(yīng)用優(yōu)化的參數(shù)。
不使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置的操作步驟 要求：已在驅(qū)動(dòng)裝置的組態(tài)中執(zhí)行了一鍵優(yōu)化 (OBT) 控制器優(yōu)化。
如果使用替代方法在驅(qū)動(dòng)裝 置中進(jìn)行控制器優(yōu)化，則按照其它驅(qū)動(dòng)裝置的操作步驟繼續(xù)操作要優(yōu)化位置控制器，請(qǐng)按以下步驟操作： 1. 必要時(shí)，可在“測(cè)量組態(tài)”(Measurement configuration) 區(qū)域中組態(tài)測(cè)試步的距離、持續(xù)時(shí) 間和動(dòng)態(tài)值。
2. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區(qū)域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 增益（Kv 因子）在工藝對(duì)象中應(yīng)用來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的參數(shù) r5276 的值的 50%。
請(qǐng)注意：Kv(TO)=0.5*16.66666*Kv(r5276) – 轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間：在工藝對(duì)象中應(yīng)用來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的參數(shù) r5277 的值 請(qǐng)注意：vtc(TO)=0.001*vtc(r5277) 3. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動(dòng)正向或反向優(yōu)化測(cè)試步驟。
在指定持續(xù)時(shí)間內(nèi)，將根據(jù)指定距離輸出設(shè)定值。
軸將移動(dòng)指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區(qū)域創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)的跟蹤記錄（設(shè)定值和實(shí)際值）。
4. 評(píng)估跟蹤記錄。
5. 如果優(yōu)化結(jié)果未達(dá)到您的要求，可繼續(xù)調(diào)節(jié)增益 (KV)。
6. 在項(xiàng)目中應(yīng)用優(yōu)化的參數(shù)。
其他驅(qū)動(dòng)裝置的操作步驟 對(duì)以下驅(qū)動(dòng)裝置使用此處所述操作步驟： ? 未通過(guò) OBT 優(yōu)化的包含 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置 ? 不使用 DSC 的 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置 ? 第三方驅(qū)動(dòng)裝置 要優(yōu)化位置控制器，請(qǐng)按以下步驟操作： 1. 在“主控制”(Master control) 區(qū)域中，單擊“激活”(Activate) 按鈕，以激活工藝對(duì)象的主控 制，并建立與 CPU 的在線連接。
將顯示一條警告消息。
2. 在“軸”(Axis) 區(qū)域中，單擊“啟用”(Enable) 按鈕啟用工藝對(duì)象。
3. 可在“測(cè)量組態(tài)”(Measurement configuration) 區(qū)域中組態(tài)測(cè)試步的距離和動(dòng)態(tài)值。
選擇足 夠長(zhǎng)的測(cè)量周期來(lái)記錄整個(gè)測(cè)量和軌跡。
如果測(cè)量周期過(guò)短，將在輸入值時(shí)顯示警告。
4. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區(qū)域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 預(yù)控制：0.0 – 轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間：0.0 – 增益（Kv 因子）10.0 5. 單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕，將按照正方向或負(fù)方向開(kāi)始優(yōu)化測(cè)試步。
為遍歷指定的距離，使用梯形速度曲線。
速度曲線根據(jù)指定的動(dòng)態(tài)參數(shù)和距離計(jì)算得出。
將在“跟蹤”(Trace) 區(qū)域創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)的跟蹤記錄（設(shè)定值和實(shí)際值）。
說(shuō)明 檢查驅(qū)動(dòng)裝置中的電流或扭矩限制是否有效。
要獲得有意義的跟蹤記錄，在優(yōu)化期間不應(yīng) 激活這兩個(gè)限制。
為此，在使用報(bào)文 750 時(shí)記錄變量ue 或直接檢查驅(qū)動(dòng)裝置中的限制。
6. 評(píng)估跟蹤記錄。
7. 如果需要，增加“測(cè)量組態(tài)”(measurement configuration) 中用于“加速”和“減速”的值8. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區(qū)域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 預(yù)控制：100.0 – 轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間：0.0 – 增益（Kv 因子）確定值的 90 % 9. 調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)數(shù)控制回路等效時(shí)間，直至不再發(fā)生超調(diào)。
10.將優(yōu)化后的參數(shù)值作為起始值應(yīng)用到項(xiàng)目中。
評(píng)估跟蹤記錄 未保存跟蹤記錄。
請(qǐng)注意以下曲線的屬性： ? 該曲線將顯示一段很短的補(bǔ)償時(shí)間。
? 但不會(huì)顯示實(shí)際位置的任何反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
? 在逼近位置設(shè)定值時(shí)，不會(huì)發(fā)生超調(diào)。
? 該曲線可以顯示一個(gè)穩(wěn)定的總體性能（無(wú)振蕩的曲線）。
以下跟蹤記錄顯示了穩(wěn)定時(shí)間較長(zhǎng)的曲線：節(jié)轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間 對(duì)于速度預(yù)控制，通過(guò)轉(zhuǎn)數(shù)控制回路替代時(shí)間可生成簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)數(shù)控制回路模型。
這有助于在加 速和減速階段，防止速度變量被位置控制器覆蓋。
為此，位置控制器的位置設(shè)定值延時(shí)了轉(zhuǎn)數(shù) 控制回路替代時(shí)間，該時(shí)間與速度預(yù)控制有關(guān)。
繼續(xù)執(zhí)行以下操作，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)數(shù)控制回路等效時(shí) 間： 1. 增加每個(gè)測(cè)試步的值，例如以 1 ms 為增量。
2. “向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 操作，執(zhí)行其它測(cè)試步。
3. 評(píng)估跟蹤記錄。
4. 重復(fù) 1-3 個(gè)單位的測(cè)試步，直至不再發(fā)生超調(diào)。
將位置控制器的優(yōu)化參數(shù)值傳送至項(xiàng)目 要將位置控制器的優(yōu)化參數(shù)值傳送至項(xiàng)目，請(qǐng)按照以下步驟進(jìn)行操作： 1. 單擊相應(yīng)參數(shù)字段旁邊的 圖標(biāo)。
將顯示一個(gè)值列表。
2. 在值列表的“項(xiàng)目起始值”(Project start value) 字段中輸入測(cè)量值。
這意味著該值將應(yīng)用于項(xiàng) 目中工藝對(duì)象的組態(tài)。
3. 在“軸”(Axis) 區(qū)域中，單擊“禁用”(Disable) 按鈕禁用工藝對(duì)象。
4. 在“主控制”(Master control) 區(qū)域中，單擊“釋放”(Deactivate) 按鈕可將主控制返回給用戶(hù)程 序。
5. 將項(xiàng)目加載到 CPU 中。
更多信息 有關(guān)軸控制和軸優(yōu)化的更多信息速度控制軸工藝對(duì)象 (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 狀態(tài)和錯(cuò)誤位 (S7-1500, S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通過(guò)“工藝對(duì)象 > 診斷 > 狀態(tài)和錯(cuò)誤位”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits) 診斷功能監(jiān)視工藝對(duì)象的狀態(tài)和錯(cuò)誤消息。
在線操作時(shí)可使用診斷功 能。
下表列出了狀態(tài)和錯(cuò)誤消息的含義。
括號(hào)中為相關(guān)的工藝對(duì)象變量。
軸狀態(tài) 下表列出了可能的軸狀態(tài)值： 狀態(tài) 說(shuō)明 仿真激活 在 CPU 中對(duì)軸進(jìn)行仿真。
設(shè)定值未輸出至驅(qū)動(dòng)裝置。
已啟用 該工藝對(duì)象已啟用。
可通過(guò)運(yùn)動(dòng)作業(yè)移動(dòng)軸。
(.StatusWord.X0 (Enable)) 錯(cuò)誤 工藝對(duì)象中發(fā)生錯(cuò)誤。
有關(guān)錯(cuò)誤的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“錯(cuò)誤”(Error) 區(qū)域和該工 藝對(duì)象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”變量。
(.StatusWord.X1 (Error)) 重新啟動(dòng)已激活 正在對(duì)工藝對(duì)象進(jìn)行重新初始化。
(.StatusWord.X2 (RestartActive)) 軸控制面板已啟用 已激活軸控制面板。
軸控制面板將對(duì)工藝對(duì)象進(jìn)行主控制。
不能通過(guò)用戶(hù)程序 來(lái)控制軸。
(.StatusWord.X4 (ControlPanelActive)) 驅(qū)動(dòng)裝置就緒 驅(qū)動(dòng)裝置已準(zhǔn)備就緒，可以執(zhí)行設(shè)定值。
(.StatusDrive.InOperation) 需要重新啟動(dòng) 與重新啟動(dòng)相關(guān)的數(shù)據(jù)已更改。
僅在重啟工藝對(duì)象后才會(huì)應(yīng)用更改。
(.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)