速度模式

本裝置有兩種命令輸入模式：模擬輸入及緩存器輸入。模擬命令輸入可經由外部電壓來操

縱電機的轉速。命令緩存器輸入有兩種應用方式：操作前，先將不同速度命令值設于三個

命令緩存器，第一種由CN1 中DI.SP0 與DI.SP1 來進行切換；第二種則利用通訊方式來

改變命令緩存器的內容值。為了克服命令緩存器切換所產生的不連續，本裝置也提供完整

S 型曲線規劃。在閉回路系統中，采用增益及累加整合型式(PI)控制器，亦有手動模

式與三種增益調整模式供用戶選擇。

手動模式由用戶設定所有參數，自動或輔助功能都被關閉；增益調整模式提供負載慣

量估測與帶寬響應層級調整伺服帶寬，此時用戶所設定的參數被當作初始值。

SPD0 ~ SPD1 的狀態：0 代表接點斷路(Open)，1 代表接點通路(Close)。

? 當SPD0 = SPD1 = 0，如果模式是Sz，則命令為0。若用戶不需要使用模擬

電壓作為速度命令，可以采用Sz 模式以避免模擬電壓零點飄移的問題。如果模式是

S，則命令為V-REF 與GND 之間的模擬電壓差，輸入電壓范圍是-10V ~ +10V，電

壓所對應的轉速是可以通過參數(P1.040)做調整。

? 當SPD0、SPD1 其中任一不為0 時，速度命令為內部參數。命令在SPD0 ~ SPD1

改變后立刻生效，不需要CTRG 作為觸發。