ModbusTCP通信庫

       上位機開發功能實現的核心在于ModbusTCP通信庫編寫，由于Modbus協議是公開免費，可以自己根據Modbus協議來開發，也可以使用開源的Modbus庫，如NModbus等，有了ModbusTCP通信庫之后，我們可以將更多的精力放在業務處理及邏輯處理上面。

       上位機功能開發

       創建一個Windows窗體應用項目，項目名稱為thinger.com.MotionPro。

       日志顯示功能：日志顯示采用ListView進行顯示，綁定一個ImageList用來區分信息、報警、錯誤，添加日志方法的參數包含日志等級及日志內容。

       自己開發ModbusTCP通信庫或者使用開源庫，該庫應該具備建立連接、斷開連接、預置寄存器、讀取寄存器的功能。

       建立連接和斷開連接：這里通過按鈕實現建立連接和斷開連接2個功能。

       相對位置運動：設置相對運動速度和相對運動位置，實現電機的相對運動。

       ***位置運動：設置***運動速度和***運動位置，實現電機的相對運動。

       點動運動模式：設置點動運動速度，按住正向點動或者反向點動，實現電機的點動運動。

       回原點模式：點擊回原點，可以控制物體回到原點位置并停止。

       運動停止、運動暫停、復位相關功能。